小柳の研究室では，機能性材料のメカトロニクス機器への応用，それらのロボットやバーチャルリアリティ機器への応用，さらにそれらの福祉介護やリハビリテーションへの応用について，日々研究を行っています．

モノの設計から製作，実験的検証，さらには解析的検証やシミュレーションまで，ロボット・メカトロ研究に必要なほとんどのことを自分達で行います．発表活動も盛んで，学外の研究会や学術講演会で積極的に発表報告をしてもらいます．

1. リハビリテーション支援機器の開発
   2.の機能性材料を応用したメカトロニクス機器を，さらにリハビリテーション支援機器に応用する研究です．

   下肢筋力トレーニング装置ERIKは，大阪大学と共同で研究開発している，主に腰や太もも，膝周辺の筋肉を効果的にトレーニングする装置です．

   

   動画：ERIK今日の工学 vol.12

   上肢リハビリロボットSEMULは，腕のリハビリテーションを行うロボットですが，主に運動の巧みさを訓練したり評価することを目的に研究しています．

   

   動画：SEMUL

   デジタルミラーボックスという，ミラーセラピー手法をメカトロ技術で再現したものを，脳卒中後のリハビリテーションに応用します．

   

   動画：デジタルミラーボックス今日の工学

   ゴムチューブを利用したバルーンアクチュエータを開発しています．デジタルミラーボックスとの組合せを検討しています．

   

   動画：バルーンアクチュエータ

2. 機能性材料のメカトロニクス応用
   福祉用途やバーチャルリアリティには，従来の電気モータなどでは不満足な部分が多いので，新たなメカトロ機器を開発します．特に，ERゲルという新規機能性材料を応用した，アクチュエータ，ブレーキ，それらを用いたパワーアシストロボットなどを開発します．また，もっと自由に変形する衣服やサポーターなどに応用できないか検証します．

   

3. バーチャルリアリティデバイスの開発
   バーチャルなモノを触った感覚を表現する力覚提示デバイスを開発します．力覚提示グローブや力覚タッチパッドなど，できるだけ高機能かつ本質的に安全なものを設計製作します．
   ハードウェアだけでなく，ソフトウェアの開発も行います．高齢者や障害者の生活支援やリハビリテーション，アミューズメントへの応用を目指します．

   

4. 機能性材料の特性の解明
   機能性材料は発見されてから新しいものも多く，物理的・機械的特性がはっきりとわかっていないものもあります．それらを実験的に解明することでデバイス応用に気を付けるべき点を明らかにします．