知能ロボット工学科Department of Intelligent Robotics

研究紹介

医療福祉の領域では，健康と体力を維持し，自立して生活できるよう支援するためのロボット技術の利用が盛んに進められています．
筋骨格系が持つ機能・能力を調べ，人間を支援するロボットに要求される機能を明らかにしていくことで，より人間(四肢動物)の形態や機能に近いロボット技術の研究を進め，義肢装具の開発へ役立てています．

講義科目

• ロボット工学基礎，制御工学２，アクチュエータ工学
• プレゼンテーション演習，専門ゼミ
• ロボットデジタル制御（大学院），人間工学（富山医療福祉専門学校）

研究キーワード

• 歩行訓練
• 動力義肢
• バイオメカニズム

研究テーマ

1. 1．立位・歩行訓練（動的立位バランス評価と歩行訓練手法）に関する研究
2. 2．動力義肢（二関節同時駆動ロボットアーム）に関する研究
3. 3．筋骨格系と運動制御（一関節筋と二関節筋の協調制御）に関する研究

プロフィール

1958年生まれ　工学博士（東京電機大学　1987.3）

1981.3

東京電機大学工学部精密機械工学科卒業

1983.3

東京電機大学大学院理工学研究科機械工学専攻修士課程修了

1986.3

東京電機大学大学院理工学研究科応用システム工学専攻博士後期課程単位取得満期退学

1986.4～1990.3

東京都補装具研究所研究員

1990.4～1992.9

富山県立大学工学部講師

1992.10～2006.3

富山県立大学工学部助教授

1996.4～2014.3

富山商船高等専門学校/富山高等専門学校非常勤講師

1998.4～現在に至る

富山医療福祉専門学校非常勤講師

2006.4～現在に至る

富山県立大学工学部教授

最近の研究業績

1)Hiroyuki MASUTA・kei SAWAI・Tatsuo MOTOYOSHI・Ken'ichi KOYANAGI・Toru OSHIMA・Hun-Ok Lim，Direct Perception and Action Decision for Unknown Object Grasping，Int. J. of Artificial Life Research，Vol.7，No.1, (2017), pp.38-52．
2)Ken'ichi KOYANAGI・Tatsuo MOTOYOSHI・Hiroyuki MASUTA・kei SAWAI・Toru OSHIMA，Evaluation of Grasping Accuracy When Using a Passive Force Display Glove，SICE J. of Control, measurement, and System Integration, Vol.10，No.3, (2017), pp.170-176．
3)大島　徹・藤川智彦・本吉達郎・小柳健一，二関節筋機能を有する脚ロボットの立位静的安定性の実証，バイオメカニズム学会誌，第41巻，4号，(2017)，pp.221-229．
4)小柳健一・森　彩夏・三角由香・寺前眞悟・本吉達郎・増田寛之・大島　徹，巧緻性と敏捷性改善を狙うVR を用いた上肢リハビリテーション課題の開発と年齢層に対する馴化効果の検証，ライフサポート学会ライフサポート，第29巻，4号，(2017)，pp.128-138．
5)東原孝典・大島　徹・大西謙吾・小柳健一・斎藤之男，二関節筋型油圧バイラテラルサーボによる動力義手の機構と制御，バイオメカニズム学会バイオメカニズム，第24 巻，(2018)，pp.91-101．

国内外学会活動

1) 2010年04月　バイオメカニズム学会第16期評議員(2012年3月まで)
2) 2010年04月　日本機械学会第88期校閲委員(2011年3月まで)
3) 2010年06月　ライフサポート学会2010年度選出評議員(2012年5月まで)
4) 2011年04月　日本機械学会第89期評議員(2012年3月まで)
5) 2011年04月　電気学会産業応用部門生体に学ぶ運動制御研究委員会委員(2013年3月まで)
6) 2011年04月　精密工学会2011年度/2012年度校閲委員会協力委員(2013年3月まで)
7) 2011年08月　アクアマリンふくしま復活記念シンポジウム組織委員会委員(2012年7月まで)
8) 2012年04月　日本機械学会第90期校閲委員(2013年3月まで)
9) 2012年04月　バイオメカニズム学会第17期評議員(2014年3月まで)
10) 2012年06月　ライフサポート学会2012年度選出評議員(2014年5月まで)
11) 2012年08月　日本機械学会日本機械学会ロボティクス･メカトロニクス部門 ロボティクス・メカトロニクス講演会2014組織委員会委員長(2014年6月まで)
12) 2012年08月　日本機械学会日本機械学会ロボティクス･メカトロニクス部門 ロボティクス・メカトロニクス講演会2014実行委員会副実行委員長(2014年6月 まで)
13) 2013年04月　電気学会産業応用部門生体運動制御協同研究委員会委員(2015年3月まで)
14) 2013年04月　日本機械学会北陸信越支部第51期総会講演会実行委員幹事(2014年3月まで)
15) 2014年04月　バイオメカニズム学会第18期評議員(2016年3月まで)
16) 2014年04月　精密工学会北陸信越支部商議員(2016年3月まで)
17) 2014年04月　精密工学会北陸信越支部富山県幹事(2016年3月まで)
18) 2014年04月　精密工学会北陸信越支部学術講演会実行委員長 (2014年11月まで)
19) 2014年06月　ライフサポート学会2014年度選出評議員(2016年5月まで)
20) 2014年11月　バイオメカニズム学会第36回学術講演会実行委員(2015年11月まで)
21) 2015年11月　バイオメカニズム学会第37回学術講演会実行委員長(2016年11月まで)
22) 2016年04月　バイオメカニズム学会第19期理事(現在に至る)
23) 2016年06月　ライフサポート学会2016年度選出評議員(2017年5月まで)
24) 2018年06月　ライフサポート学会2018年度選出評議員(現在に至る)
25) 2011年06月　富山県新世紀産業機構平成22年度戦略的基盤技術高度化支援事業に係る 技術委員会委員(2011年9月まで)
26) 2011年06月　北陸経済連合会次世代ロボット研究会・北陸会員(現在に至る)
27) 2014年04月　富山県福祉機器開発推進会議委員(現在に至る)

受賞歴

1) 1981年03月　日本機械学会，畠山賞
2) 1984年06月　2nd International Conference on Rehabilitation Engineering， Student Award
3) 2013年08月　The 7th Asian Pacific Conference on Biomechanics， Superior Poster Presentation Winner
4) 2015年03月　第3回HSS(人間共生システム)デザインコンテスト，最優秀賞
5) 2015年06月　4th International Conference on Informatics Electronics & Vision， Best Paper Award
6) 2015年11月　計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会2015， Best Research Award
7) 2016年10月　富山県平成28年度福祉用具アイディアコンクール，入賞